پارسا ، عابد ، دلاور ، حافظ قرآن و روایات ، شجاع و رزمنده ، پدرش یار پیامبر و خود نیز محضر پیامبر را درک کرده بود . علی رغم پیری رشید و توانا و رزمنده بود فصاحت و بلاغتش زبانزد بود .
روز عاشورا در حالی که شالی بر کمر بسته و ابروان سپیدش را با پیشانی بند بسته بود وارد میدان شد. او پس از قُرّه بن اب قره الغفاری به میدان شتافت و پس از کشتن چهارده یا هجده تن به شهادت رسید. سن: به دلیل شرکت در غزوات بدر و حنین باید حدود 78-80 سال سنّ وی باشد.
از تابعین، یاور امیر المومنان مجاهد جنگ ها جمل، صفین نهروان سوار کار و شجاع بصیرتمند به قرآن و اهل بیت، مخلص و دوستدار اهل بیت، فداکار و پاکباز، دشمن شناس.
در نبرد تن به تن پس از کشتن تعدادی از دشمنان دیگربار خدمت امام برگشت امام حسین (ع) و امام سجاد (ع) و دیگران باره نبردی سنگین و شجاعانه کرد و پس از زخم فراوان عطشناک کرد و پس از زخم فراوان عطشناک و با بدن پاره پاره سر در آغوش امام به شهادت رسید.
او روزگاری در صفیّن و نهروان شرکت داشت در صفیّن همراه امیرالمومنان بود و در نهروان جزء خوارج و حروریّه و شعار گوی لا حُکم الالله. روحیه حق گرایی، ستم ستیزی و بخشندگی و بزرگ منشی سرانجام عامل فوز و فلاح وی و قرار گرفتن در سلک شهیدان عاشورا شد.
او شبانگاه و مخفیانه همراه نافع بن هلال از کوفه بیرون زد و در روز دوشنبه 28 ذی الحجه، نوزده روز از شهادت مسلم گذشته، در عذیب الهجانات به مولا و محبوب خویش پیوست. پس از قیام و شهادت مسلم به شدت تحت تعقیب بود.
پس از تیر اندازی و کشتن هفتاد تن با هفتاد تیر مسموم که نامش را برآنها می نوشت شمشیر کشید و میدان تاخت و پس از کشتن سیزده تن زخمی شد و سپاه او را دستگیر کردند.
در آخرین لحظات وقتی حبیب کنارش رسید، گفت: تحمل شهادت تو سخت است. تو را به بهشت بشارت می دهیم. تقدیر چنین است که به زودی به تو پیوندم. اگر این گونه نبود، برای پیوند دینی و خانوادگی که میان ماست، دوست داشتم خواسته های تو را بشنوم و بدان جامعه عمل بپوشانم.
وی از تابعین، مدرس و استاد قرآن، شجاع، پارسا، قاری قرآن بصیرتمند در دین، نویسنده کتاب (قضایا و احکام )، راوی روایات امیرمومنان و امام مجتبی، زاهد، دشمن شناس و معلم و مفسر قرآن در مسجد کوفه بود. وی در رکاب امیر مومنان در صفین نیز شمشیر زده بود.
در روز نهم محّرم وقتی شمر آماده حمله شد، حضرت عبّاس از طرف امام برای گفت گو با دشمنان مأمور شد. همراه اباالفضل العباس بیست تن برگزیده شدند که زهیر یکی از آنان بود. زهیر با سپاه عمر سعد و شخصی به نام عَزره گفت و گو کرد.